马镫是骑马时的踏脚和支撑装置，通常近似于半椭圆环状，上方由皮革、铁等具备较高强度的材料制成镫环，下边缘可以木或藤条为芯，外面包裹上铁片或皮革，做成较宽的踏板，一般成对垂于马鞍之下。上马时，骑者可以脚踏一侧马镫跨上马背。骑行时，双脚穿过马镫，起到帮助稳定身体的作用。疾驰时，骑者以马镫为主要支撑点，站在马镫上，上身前倾，人马结合更加紧密，使得骑手的双手更加自由，并能在马背上进行左右方向的动作。
马镫发明之前的公元前2世纪左右，欧亚草原西部和印度等地出现过一种套在骑者脚趾上的“马脚扣”，但其实用价值却受到争议，不能算是真正的马镫。中国在东汉时期已经出现挂于马左侧、辅助上马的单镫。东汉末年到三国时期，游牧民族鲜卑、乌桓等向南迁移散布于中原各地，马匹随之大量输入内地，很可能刺激了原本不擅骑乘术的中原人对骑马的需求，马镫或许是在该历史背景下出现的。南京象山王廙墓（王廙卒于322年）中一件陶马俑所佩双镫，是目前发现年代最早的双镫实物资料，因此双镫的出现年代应不晚于4世纪初。
自发明之后，马镫很快传播到东北亚的高句丽地区，并通过突厥等草原游牧民族向西传播。6世纪末至7世纪初，萨珊波斯人从突厥人那里引入了马镫，并于7世纪初将这一技术传给阿拉伯人。在7世纪早期，阿瓦尔人把马镫带向东欧和拜占庭，并逐渐继续向北欧、西欧等地传播。
马镫在军事史上具有革命性的意义。它使马和骑者更紧密地结合在一起，使骑士在战斗中能更大地发挥武器效能，因而进一步促进了重骑兵的发展。因此这是一件看似微小但历史作用巨大的发明。
